我孩子能跟我一起出去吗，要办什么手续

我20岁时登记结婚了，刚生完孩子又离了，那时21岁，想问一下孩子如果在我的户口 我是不是可以还他一起出的，要办什么手续。是我伯伯搞我一家出去的。